近日，我院李连鹏副教授、硕士研究生郭航联合北京控制工程研究所、空间智能控制技术全国重点实验室，面向国家深空探测重大战略需求，在空间机械臂仿生智能抓取领域取得重要进展。相关论文以 “基于PIRL的空间机械臂仿生智能抓取方法” 为题，发表于控制领域权威中文期刊《自动化学报》，李连鹏副教授为第一作者。

        论文链接https://aas.net.cn/cn/article/doi/10.16383/j.aas.c250686

        针对微重力环境下漂浮目标自主的技术难题，团队创新提出渐进式模仿强化学习方法（PIRL），构建了一套完整的空间机械臂仿生智能抓取技术体系。

图1 PIRL方法图

研究中，团队构建虚实映射理论框架与仿生智能抓取体系，有效解决样本稀缺、鲁棒性不足等难题，显著提升抓取稳定性与环境适应能力。

图2 灵巧手映射实验

实验结果表明，该方法抓取成功率达89.5%，较传统方法提升 14.5%，可满足空间机械臂稳定作业需求，为微重力环境下空间机械臂漂浮目标自主抓取提供了新型解决方案。

图3 空间站在轨作业模型

图4 仿生序贯轨迹解耦与样本生成

本研究得到国家自然科学基金、北京市自然科学基金、空间智能控制技术全国重点实验室基金等项目资助。成果为空间机械臂自主抓取提供了新思路与可行方案，对空间智能操控、机器人自主作业等领域具有重要参考价值。

未来，团队将继续围绕空间智能操作核心技术开展攻关，拓展多目标通用抓取策略，在视觉位姿估计、物理实验验证等方向持续突破，助力国家航天强国与深空探测事业发展。

《自动化学报》期刊简介：

《自动化学报》由中国自动化学会、中国科学院自动化研究所共同主办，1963 年创刊，是我国自动化领域极具权威性的高级学术期刊，被 EI、中文核心、中国科技核心、Scopus、英国科学文摘等国内外重要数据库收录，入选中国科技期刊卓越行动计划、中国科协T1级高质量科技期刊，在控制科学与工程领域具有广泛学术影响力与行业权威地位。